No hemos podido allegar ninguna noticia sobre la vida de Joaquín de San Pedro. Presumiblemente fuera profesor de lenguas (tal vez en Madrid, ya que era vecino de esta corte, como se afirma en la portada de su gramática inglesa), pues además de elaborar esa gramática tradujo El enfermo imaginario de Molière (Pantaleón Aznar, Madrid, 1774).
Nos interesa Joaquín de San Pedro por ser el autor de una Gramática inglesa y española, un manual de enseñanza del inglés para españoles. Podría pensarse que fuera para ayudar a sus propios alumnos, si es que los tenía, pero en la dedicatoria parece estar claro que su pretensión era servir a los españoles que comerciaban con Inglaterra en sus transacciones, además de poder leer a los ingleses, que escriben sobre todas las materias. En el manual, la gramática ocupa menos de la mitad de la obra (hasta la página 78), mientras que el resto es una nomenclatura bilingüe español-inglés, bajo el título de «Vocabulario inglés, y español. A vocabulary in English and Spaniard» (págs. 79-155), y una breve colección de «Frases familiares» (págs. 155-163) distribuidas a doble columna, en la de la izquierda el inglés y a la derecha el español. Como se ve, era un completo instrumento para aprender inglés, a leerlo y escribirlo, pues no trata de la pronunciación, centrándose en las categorías gramaticales (el nombre y el verbo son las más importantes). Para su redacción, probablemente se basó en alguna de las gramáticas anglo-francesas de la época, conocedor como era de las dos lenguas. La nomenclatura se enmarca en la línea trazada por las de Stephan Barnabé (¿?-1656-1663-¿?) en su Underweisung der italianischen Sprach (Susanna Rickes, Viena 1663) y de Matthias Kramer (1640-1729) en el t. III de su Grammatica & syntaxis linguae hispanicae (Johann Zieger, Núremberg, 1711). Tiene este manual el mérito de ser la primera gramática publicada en España para el aprendizaje del inglés.