Esteban de Terreros y Pando nació en la localidad vizcaína de Trucíos, y allí realizó sus primeros estudios, pero al morir su padre cuando tenía pocos años fue enviado con un tío a Madrid, donde cursó Latín y Retórica. En 1727 ingresó en la Compañía de Jesús, formándose en diversas localidades hasta profesar en 1744. Más tarde pasó a enseñar en el Seminario de Nobles y en el Colegio Imperial de Madrid, prestigioso centro docente de la Compañía, heredero de los Reales Estudios de San Isidro y germen de la Universidad de Madrid, que estaba dotado con la mejor biblioteca de la capital. Fue profesor de Latín y Retórica, primero, después de Teología y, finalmente, de Matemáticas, hasta que el 1º de abril de 1767 se produce la fulminante expulsión de los jesuitas de España, y Terreros, que ya contaba 60 años de edad, tiene que marchar con ellos. El viaje fue penoso, pero se acomodó en Forlí donde debió llevar una vida tranquila (son pocas cosas las que sabemos de este periodo de su existencia), dedicado al estudio, sin olvidar lo que había quedado en España, su obra, su familia, y algunas posesiones que no dejó de reclamar. Tras pasar achaques que fueron minando su salud desde 1774, murió en Forlí en 1782, sin haber podido regresar a España y sin haber visto impreso su Diccionario.
Si por algo es conocido Terreros es por su extraordinario Diccionario castellano con las voces de ciencias y artes y sus correspondientes en las tres lenguas francesa latina e italiana, a cuya redacción dedicó, durante veinte años, ocho, y hasta diez horas diarias. Cuando tradujo el Espectáculo de la naturaleza (16 vols., Madrid, 1754-1755; y ediciones posteriores, incluso en vida de Terrreos) del abad Noël-Antoine Pluche (1688-1761) se encontraba con dificultades para hallar en nuestra lengua el equivalente de muchas palabras que había en el original francés, lo que lo llevó a indagar entre los especialistas, hasta el punto de que recogió unas 5000 voces nuevas. Así fue cómo concibió la idea de redactar un repertorio en el que estuviesen todos esos términos, que terminaría siendo el Diccionario castellano, que, pese a lo que se interpreta de su título, no es un diccionario científico y técnico, sino un diccionario general, cuya base es el Diccionario de Autoridades de la Academia, al que se sumaron muchas voces de las ciencias artes y técnicas, en buena medida procedentes de la traducción de Pluche, y otras recogidas en sus frecuentes visitas a los talleres de Madrid, Toledo, Talavera de la Reina, Tembleque, etc. Son, por todo ello, muchos los neologismos que hay en la obra, entre los cuales no pocos son extranjerismos. En total contiene unas 60 000 entradas en la parte castellana. La impresión de la obra había comenzado en 1765, y cuando ya estaba acabado el primer tomo –a falta del prólogo– y se llevaba algo de la mitad del segundo, sobrevino la expulsión de los jesuitas (1767), quedando la obra truncada y abandonada durante casi veinte años más, hasta que Francisco Meseguer y Arrufat (muerto en 1788, antes de que finalizase la publicación del diccionario) y Miguel de Manuel y Rodríguez (1741-1798), bibliotecarios de los Reales Estudios de Madrid, encontraron entre los papeles que allí había todas las papeletas del diccionario, numeradas y ordenadas, así como una copia de todas ellas y el prólogo original. Informado del hallazgo el Conde de Floridablanca (1728-1808), a la sazón Secretario de Estado, ordenó que se imprimiese el diccionario, de modo que en 1786 aparecía el primer volumen, en 1787 el segundo, y en 1788 el tercero. El último tomo, el cuarto, vio la luz algo después, en 1793. La tardanza se debe a que Terreros solamente había dejado hechas unas papeletas, y fue Miguel de Manuel y Rodríguez quien llevó casi todo el peso de confeccionar los tres vocabularios bilingües proyectados (latín, francés e italiano) con los que se completa la obra, aunque con frecuencia este tomo falta en los ejemplares conservados. Pese a que Terreros ponía en el Diccionario los equivalentes en esas lenguas (a veces también en vasco, y menos frecuentemente en portugués, catalán y árabe), estos vocabularios son diferentes a lo contenido allí. La obra gozó de una justa fama, pero pronto cayó en el olvido y no volvió a imprimirse hasta la edición facsimilar de Arco/Libros (Madrid, 1987, con presentación de Manuel Alvar Ezquerra).
En la traducción del Espectáculo de la naturaleza mencionado antes, en el t. XIII incluyó una Paleografía española, en sustitución de la francesa del original, que también vería la luz en tirada aparte (Joaquín Ibarra, Madrid, 1758). Para su elaboración pidió la ayuda de Andrés Marcos Burriel (1719-1762), jesuita como Terreros. La intervención de Burriel es objeto de debate entre quienes sostienen que solo le dio materiales hasta quienes opinan que el tratado es obra enteramente suya, aunque en la portada únicamente consta como autor Terreros. Precisamente, en las primeras páginas (hasta la 33) de esta Paleografía incluyó una «historia sucinta del idioma de Castilla, y demás lenguas, o dialectos, que se conocen como proprios de estos Reynos».
Una vez asentado en Italia, redactó una gramática italiana, Reglas a cerca de la lengua toscana, o italiana reducidas a método, y distribuidas en cuatro libros, para que sus compañeros de destierro no tuviesen dificultades para aprender la lengua, ni cualquier otro español que deseara aprenderla. No aparecía su nombre en la portada de la obra, seguramente para evitarse problemas, pero sí un anagrama, Estevan de Rosterre. Tienen las Reglas la particularidad de haber sido el primer libro impreso en la ciudad de Forlí, empeño del propio Terreros, quien hizo comprar y traer de Venecia la letrería necesaria. En su redacción siguió de cerca, adaptándolas, las Regole ed ossevazioni della lingua toscana per uso del Seminario de Bologna (Lelio della Vope, Bolonia, 1745, y ediciones posteriores) de Salvatore Corticelli (1690-1758). Como se anuncia en la portada de la gramática, en su interior aparece un diccionario familiar que no es sino una nomenclatura bilingüe en español e italiano que lleva el título de «Colección, o resumen de los nombres, y verbos más necesarios para la locución y conversaciones ordinarias: y se note que algunos pueden pertenecer a varias clases, y repetirse tal vez por esta causa» (págs. 328-398). Siguen «Algunos diálogos familiares» (págs. 399-403) también bilingües, una colección de poemas, fundamentalmente sonetos, de autores italianos con la traducción a nuestra lengua en la página opuesta (págs. 404-412), así como unas pocas cartas del s. XVII de contenidos diversos (págs. 412-422), también en italiano y español. De este modo Terreros dejaba un completo manual de esta lengua. Para la elaboración de su nomenclatura, nuestro jesuita siguió muy de cerca, aunque introduciendo algunos cambios, la de Giovanni Veneroni (1642-1708), Le maître italien. Contenant tout ce qui est necessaire pour apprendre facilement, & en peu de tems à parler, lire, & écrire en italien (Bouret, París, 1678).
No se recogen los trabajos que tratan de aspectos muy concretos o no centrales de la vida y obra de Terreros.