Yucateco de nacimiento, este franciscano profesó en el convento de San Francisco de Mérida (estado de Yucatán, México). Llegó a ser catedrático de Filosofía, Teología y Maya. Del curso que de esa lengua dio en 1742 nació su Arte del idioma maya reducido a sucintas reglas, y semilexicon yucateco, publicado en México en 1746, y en el que se preocupó especialmente por la pronunciación de las consonantes glóticas, que él mismo denomina «las difíciles». Esta obra, que consta de una nomenclatura adjunta, fue reditada en 1859 también en la capital mexicana. En 2002 apareció la primera edición crítica del texto realizada por especialistas de la UNAM.
Nuestro autor compuso otras obras de carácter religioso, en las que eran habituales la inclusión de reflexiones de carácter gramatical o recolecciones de léxico. Así, en el siglo XIX, el reputado mayista yucateco Juan Pío Pérez Bermón (1798-1859) rescató todo el léxico disperso en las diversas obras del franciscano componiendo un volumen, titulado Coordinación alfabética de las voces del idioma maya que se hallan en el arte y obras del Padre Fr. Pedro Beltrán de Santa Rosa, con las equivalencias castellanas que en las mismas se hallan, también incluido en la BVFE.
Jaime Peña Arce